Need for Speed: Underground представляет собой аркадный автосимулятор, выполненный в трёхмерной графике. Действие игры происходит в вымышленном городе под названием Олимпик Сити, который напоминает такие американские города, как Нью Йорк и Лос Анджелес. В городе можно увидеть некоторые реально существующие места и достопримечательности, например отель "Плаза", Эмпайр стейт билдинг и другие.

В Need for Speed: Underground присутствуют 6 типов гонок. В гонках типа «Кольцо» игроку нужно участвовать в замкнутых трассах, состоящих из нескольких кругов, цель — первым пересечь финишную черту на последнем круге. В гонках типа "Выбывание" также представлены замкнутые трассы, а отличием является то, что участник, завершивший круг последним, выбывает из гонки; побеждает последний оставшийся в гонке участник. В гонках типа "Спринт" трассы являются незамкнутыми, цель — первым пересечь финишную черту. В гонках типа "Дрифтинг" нужно набирать очки, приводя автомобиль в занос, причём если ехать вблизи от ограждений, игрок получает больше очков, но если коснуться ограждения, то теряются набранные очки; цель — набрать больше очков, чем у соперников. В гонках типа "Драг рейсинг" представлены прямые непродолжительные трассы, а игроку необходимо наиболее точно переключать передачи — в лучшем случае должен быть зелёный индикатор на тахометре, но если у игрока сгорает двигатель (происходит при слишком высоких оборотах) или же игрок врезается в объекты либо трафик, то проигрывает; цель — первым пересечь финишную черту. В гонках типа "Тест драйв" участвует только игрок, и может ознакомиться с трассой или же установить рекорд круга; здесь представлены те же трассы, что и в гонках типа «Кольцо».